时变分布式多智能体系统

耦合约束下全局最优

针对时变二次规划提出统一求解框架，可在时变耦合等式约束下实现分布式最优，适用于多机器人协同任务。

刘青山 · Yuanyuan, Yue

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

技术优势

同时处理两类时变问题

统一框架既适用于非相同时不变海森与约束矩阵，也适用于相同时变海森与约束矩阵，无需为不同设置单独设计算法。

仅需连通无向通信图

只要通信网络连通且无向，即可保证收敛，对拓扑要求不苛刻。

应用场景

• 多机器人协同：在多机器人协同任务中实现时变目标优化分配。
• 机器人集群决策：为机器人集群提供分布式决策算法，适应时变环境。
• 群体机器人控制：在群体机器人控制中保证全局收敛到最优协同状态。
• 机器人协同包围：可直接应用于多机器人协同包围动态目标场景。