改进惯性预积分模型

考虑地球自转的精确IMU因子，提升智能车辆高精度定位的姿态估计精度。

张谅 · Wen, Weisong · Hsu, Lita · 张涛

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

姿态估计更准

由于考虑了地球自转，所提出的因子比传统预积分模型更精确，在仿真和实车测试中均表现出更优的姿态估计。

支持不同精度IMU

所提出的因子使FGO更适用于不同精度IMU的惯性基组合导航，扩展了应用范围。

应用场景

• 智能车辆定位：提升智能车辆在高精度定位中的姿态估计精度。
• 机器人状态估计：为机器人提供更精确的IMU因子用于状态估计。
• 惯性导航系统：改进惯性导航系统中的IMU预积分精度。