全密封无腿跨域
采用全密封刚性外壳与非对称微鳍阵列，以单一致动器实现陆上跳跃/爬行与水中多向推进，无腿结构免去密封与多机构复杂性。
Lingqi, Tang · 李兵 · Zhang, Bingfu · He, Qiguang · Ren, Hongliang · 李垚
Science Advances 2026
刚性外壳全密封，把易损的传动和密封环节全部省掉，水下工作不再担心渗漏。
一个变输出音圈电机通过调制输出，既能跳跃、振动爬行，又能驱动水中推进，无需多套机构。
没有外露腿机构，在颗粒地面、水面等复杂地形上移动时不易卡滞或损坏。
被动倾斜鳍片把往复振动转化为定向推力，不用增加舵机就能实现水中多向推进。