狭窄空间实时成图
面向长壁采煤工作面的狭窄巷道环境，通过深度相机阵列与局部点云配准消除视差，实现高精度实时全景监测。
Nie, Jiayang · Li, Jing · Guodong, Zhang · Jiang, Yuqi · Canbin, Zhang · Jianxing, Song · Jing, Liu · Tao, Yang
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
通过深度相机阵列和局部点云配准，在动态地下环境中实现精确的场景对齐和物体定位。
引入深度补全技术，解决地下环境中深度数据不完整的问题，提高监测的可靠性。
采用扫描投影方法，在受限的隧道状空间中保持图像完整性，避免信息丢失。
系统在实际和模拟环境中均经过验证，运行速度达 25 fps，性能超过现有最先进方法。