单帧即学
无需配对点云或稠密对应标签，直接从单帧点云学习，并利用旋转不变的属性对投影提升匹配鲁棒性。
Zhengbao, Wang · Xiyu, Zhang · 80060114 · Xuan, Ouyang · Suning, Ge · 权思文 · 杨佳琪
Information Fusion 2027
直接从单帧点云中学习，省去采集重叠扫描或标注稠密对应点的成本。
描述子基于局部块的属性对投影构建，对旋转保持不变，无需事先对齐。
用对比学习直接优化匹配，避免间接重建任务与匹配目标不一致的问题。