对称阈值震颤抑制网络

信噪比提升21.6 dB

针对显微手术机器人末端颤动问题，提出对称阈值噪声削减组合器，同时抑制手部震颤与高频环境干扰。

边桂彬 · Jie, Wang · Pan, Fu · Bing-Ting, Wei · Ming-Jun, Li · 李振

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

仿真中信噪比从

35.3907 dB

仿真中最大输出降低

64.79 %

仿真中平均输出降低

77.24 %

体外实验中平均输出降低

76.57 %

技术优势

一网打尽震颤与噪声

采用对称阈值噪声削减组合器（STIC），同时处理手部震颤和高频环境干扰，无需分别设计两套滤波器，简化部署。

应用场景

• 眼科手术机器人：为眼科手术机器人提供末端震颤抑制，保障撕囊等精细操作安全。
• 显微操作机器人：可嵌入显微操作机器人控制回路，消除高频扰动，提升操作精度。
• 手术机器人控制：为主从式手术机器人控制提供震颤与噪声联合滤波算法，减少误操作风险。