TL-ESKF组合导航算法

GPS中断定位更稳

利用迁移学习加速的LSTM-误差状态卡尔曼滤波，在GPS信号中断期间仍能保持车辆航位推算精度。

Yafei, Wang · 罗冬宇 · 王江峰 · Chongkai, Qi · Zhuan, Chen · 闫学东

Expert Systems with Applications 2025

技术优势

GPS中断仍能定位

通过LSTM-ESKF组合校正车辆行驶状态偏差，在GPS信号不可用时提供更准确的导航解算。

训练效率大幅提升

利用迁移学习加速第二个LSTM的训练过程，显著提升训练效率。

实测验证有效

在公开数据集和真实场地测试中均验证了方法的有效性。

应用场景

• 车载导航：在GPS信号中断时维持车辆定位，避免导航漂移。
• 自动驾驶定位：为自动驾驶车辆提供持续可靠的定位，保障行驶安全。
• 组合导航系统：提升组合导航系统在GPS缺失时的鲁棒性。
• 移动机器人定位：使移动机器人在无GPS环境下仍能精确定位。