单次示教即泛化
用单次人类示教即可学会抓取与操作技能，并泛化到新环境，省去多次专家示教。
Jianwen, Li · Yinglan, Lv · 林相波 · Jinglue, Hang · 李轩衡 · Sun Y.
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2025
从单次人类示教中提取手-物接触点作为关键线索，快速学会专家基本技能，不必为每个任务反复采集示教。
在扩展学习阶段，联合策略训练方案把专家知识迁移并适配到新环境，输出可泛化策略，提高学习效率。
在重定位物体、开门、钉钉和功能性抓取四个典型任务上验证有效，表明策略学习高效准确。