拍扑扫扭多模态
采用压电驱动与球面并联机构，实现昆虫式多自由度拍翼运动，可促进非定常空气动力并提升升力。
王亮 · 宋笔锋 · 孙中超 · Wenming, Zhang
Bioinspiration and Biomimetics 2024
机构能同时实现拍打、扭转和扫掠的协调运动，模仿昆虫灵活的翼拍模式，从而促进非定常空气动力学效应并提升升力。
采用三个压电驱动器作为动力源，无需传统电机和传动系统，有利于在昆虫尺度实现紧凑、高效的驱动。
通过非线性规划对压电驱动器几何参数进行逆向设计，使驱动响应与翼载荷下的机构动态特性相匹配，确保在两种拍动条件下正常工作。
使用柔性铰链作为旋转关节进行动力传递，减少摩擦和间隙，提高机构精度和寿命。