视觉抓取假手

即拍即抓

利用几何与对称轴识别物体特征，自动匹配抓取模式，无需手动调整。

张毅 · Zhao, Qian · Xu, Xiaolei · 邓华 · 易念恩

Biomimetics 2025

技术优势

自动选抓取模式

系统根据提取的物体几何特征和对称轴选择抓取模式，无需用户手动设定。

实时识别

实验结果表明该方法在识别物体几何特征时具有高精度和实时性，适用于实际应用。

多模式抓取

基于七自由度机械臂和多模式假手搭建实验平台，对不同特性的物体进行了抓取实验，验证了系统对不同物体形状的适应性。

应用场景

• 假肢控制：为假手提供视觉引导，自动完成抓取动作，减少用户认知负担。
• 机器人抓取：基于物体几何特征和对称轴自动规划抓取点，提升机器人抓取灵活性。