机器人铣削姿态主动调整

加工精度提升12.12%

针对曲面极端约束场景，提出融合广义累积功全局优化的姿态主动调整方案，为多解可行空间中的机器人铣削提供新范式。

Zhao, Shengqiang · 彭芳瑜 · Su, Juntong · 唐小卫 · 张腾 · Wu, Jiawei · 闫蓉

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

参数信息

加工精度提升

12.12 %

技术优势

全局优化

引入广义累积功作为全局指标，在机器人多解可行空间内智能优化铣削姿态，避免局部最优。

精度显著提升

相比商业规划结果，加工精度提升12.12%，在极端约束场景下优势明显。

多源约束统一处理

通过广义势场将机器人本体与刀具-工件啮合等异构约束统一到同一维度，便于建模与优化。

应用场景

• 机器人铣削：在复杂曲面机器人铣削中全局优化姿态，提升加工精度。
• 曲面加工：针对曲率不均的自由曲面，按曲率相似性分区并保持边界高阶连续。
• 极端约束制造：在受限工作空间等极端约束下进行姿态全局规划，保障加工可行性。
• 精密加工：通过姿态主动调整减少加工误差，满足高精度铣削需求。