水压驱动柔性抓取
模拟象鼻卷曲动作的水压驱动软执行器，可实现三维螺旋缠绕变形，对软硬海洋生物均能无损抓取。
Nie, Songlin Ling · Huo, Linfeng · 纪辉 · Nie, Shuang · Gao, Pengwang
Soft Robotics 2023
单个执行器对重心不稳或超出抓取范围的目标不足时，双执行器可协同缠绕，扩大有效作业范围。
通过三维螺旋缠绕适应外壳轮廓，对海螺、螃蟹等硬壳生物进行无损伤抓取。
基于虚功原理和Yeoh三阶模型建立缠绕预测模型，经有限元仿真和实验验证一致，可指导参数选择。