超弹性扭矩反转机构

瞬态双稳态产生脉冲运动

一种基于超弹性体的软接头机构，通过肌腱驱动在压缩下产生瞬态双稳态，无需复杂连杆即可输出往复脉冲运动。

Choi, Wooyoung · Kim, Woongbae · Jae-Ryeong, Choi · Yu, Sung-hoon · Park, Yong-jai · Cho, Kyu-Jin · ORecord 科技单元

Science Robotics 2025

技术优势

无需复杂连杆

只靠超弹性体和内嵌肌腱即可实现扭矩反转，摒弃了传统连杆机构。

压缩即触发

达到临界压缩位移/力后瞬态双稳态结束，立即突跳，无需额外控制。

可重复脉冲

通过肌腱驱动产生周期性的纤毛状拍打动作，适合持续工作循环。

应用场景

• 软体机器人驱动：为软体机器人提供无连杠的脉冲驱动源。
• 仿生推进器：模仿纤毛拍打，用于水下或爬行推进。
• 可穿戴设备：轻质柔性，可嵌入衣物产生触觉反馈。
• 人工肌肉：模拟肌肉的爆发力输出，替代麦吉宾人工肌肉。