零偏不稳定性降半
速率积分模式下，通过相位延迟与调制角度误差同步补偿，使微半球谐振陀螺的角度依赖偏置和零偏不稳定性显著降低。
Weiyou, Chen · 葛小 · Anlan, Ding · 李宏生
IEEE Sensors Journal 2025
利用正交控制力与幅度控制力直流偏置的关系，一次性表征并补偿相位延迟和调制角度误差，无需分别或迭代处理。
补偿后零偏不稳定性从1.3026°/h降至0.6268°/h，降幅51.88%，明显改善长期稳定性。
补偿后角度依赖偏置误差从0.68°降至0.159°，降幅76.62%，使输出在不同角度下更一致。