抗扰近优控制
将欠驱动水下航行器的跟踪控制转化为两人零和博弈，利用单评判网络在线策略迭代逼近最优控制律与最坏扰动，无需初始容许控制条件。
车高峰
Ocean Engineering 2023
在线策略迭代算法摆脱了初始容许控制条件的限制，更易于实际部署。
基于李雅普诺夫稳定性分析，跟踪误差被证明一致最终有界。
将未知扰动建模为零和博弈中的对手，控制器主动抑制最坏情形下的扰动影响。