混合路径规划算法

能耗与平滑兼优

面向移动机器人的一种结合改进A*与模糊动态窗口法的路径规划算法，通过动态权重与双向搜索在缩短路径的同时降低驱动电机能耗。

Ming, Yao · 冯显英 · Hai-Gang, Deng · 李沛刚 · Haiyang, Liu · Wang, Anning

Results in Engineering 2026

技术优势

全局路径算得更快

双向搜索和动态权重让A*更快找到路径，拐点筛选进一步减少计算量。

局部路径更平滑

模糊逻辑动态调整DWA评分函数权重，使生成路径更平滑。

电机能耗更低

在DWA评分函数中引入驱动电机能耗项进行优化。

少陷入局部最优

全局路径拐点作为改进DWA的子目标，降低了陷入局部最优解的概率。

应用场景

• 移动机器人自主导航：融合全局与局部规划，实现移动机器人在复杂环境中的自主导航。
• 机器人实时避障：利用改进DWA实时生成无碰撞路径，提升避障响应速度。
• 工业AGV路径与能耗优化：同时优化路径长度与电机能耗，适用于工业AGV的节能高效运行。
• 机器人节能导航模块：降低驱动电机能耗，为具身智能体提供节能导航模块。