4控制点平滑变形
通过数据驱动的轨迹规划，仅用4个控制点即可实现压电柔性结构的低振动快速变形。
王晓明 · Hu, Xinhan · 邢健 · 周文雅
Engineering Structures 2024
通过优化准则同时最小化瞬态和残余振动，避免结构在变形过程中产生有害振荡。
在目标函数中加入末端位移误差项，使规划轨迹能够自动补偿压电驱动器的迟滞与蠕变，无需额外补偿器。
电压轨迹仅由4个控制点定义的三次样条表示，大幅降低设计空间维度，使优化变得高效。
采用Kriging代理模型结合期望改善准则，只需不到150次采样即可获得最优轨迹，大幅降低实验或仿真成本。