储能复用助步行
集成驱动换向与髋部能量存储装置，单电机驱动双髋，回收负功用于主动助力。
Junjie, Chao · 吴青聪 · Zhijie, Wang · Zhu, Yanghui · 陈柏 · 吴洪涛
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025
驱动换向装置让一个电机在运动相位交替驱动两个髋关节，减少驱动器数量，减轻重量与成本。
髋部能量存储装置将人体髋关节产生的负功储存起来，在欠驱动步行的“空白”相位作为正功释放，提高能量效率。
基于径向基函数神经网络的轨迹跟踪控制能够适应人体步态变化，实验显示跟踪误差低于 0.4146°。