点云层次分割模型

潜层子部件可辨

在仅提供部件标注的弱监督下，显式学习部件-整体层次结构，同步输出部件与子部件分割。

Gao, Xianz · 胡薇 · Liao, Renjie

International Journal of Computer Vision 2025

技术优势

不用子部件标注

训练时只需顶层部件标签，模型自动发现中层潜在子部件，省去对子部件逐点标注的人力。

两种分割都最强

在PartNet上，顶层部件分割和中层潜在子部件分割都达到当前最好性能，不需要在两个任务间取舍。

应用场景

• 3D场景理解：为场景理解引入由粗到细的物体层级，增强可解释的结构化表示。
• 机器人抓取规划：让机器人按部件和子部件层级推理物体结构，规划抓取点。
• CAD模型分解：对CAD模型自动解析部件-整体层级，便于分解和结构化编辑。