实时定位故障源
基于区间观测器的智能车辆传感器故障检测、隔离与估计方法，通过自适应区间约束实现故障的快速识别与定位。
Huang, Tenglong · 潘惠惠 · 孙维超
Control Engineering Practice 2023
通过卢恩伯格观测器实时估计系统状态，检测过程与车辆运行同步完成。
为各子系统构建区间观测器，通过验证估计误差是否落入自适应区间来判定并隔离故障传感器。
修改区间观测器结构后，可重构已发生故障的大小，为容错控制提供输入。
在J-Turn标准测试工况中验证了方法有效性，具备应用到真实车辆的先例。