复合连接器

大幅提升系统灵活性

用被动关节与气袋组成的连接器连接多个非完整移动机器人，使运输系统在平地和坡道上实现全方位移动。

Liu, Quan · 聂振国 · Gong, Zhao · Liu, Xinjun

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

技术优势

全方位移动

尽管采用非完整移动机器人，系统仍具备全方位移动能力。

坡道过渡无需停车

系统能够平滑穿梭于平地和坡道之间，无需中途停车。

构型灵活

系统具有高度灵活的构型，可适应不同任务需求。

控制简化低本

引入一种简化的、低成本的协作策略，将机器人和载荷视为带多个转向轮的单个机器人。

应用场景

• 工业物流：用于工厂内运输，无需全向轮即可在平地和坡道灵活搬运物料。
• 多机器人协作：通过简单连接器快速组建多机器人协作搬运系统，降低控制复杂度。
• 自主搬运：机器人仅需测量航向并接收载荷控制速度，实现自主运输。
• 机器人连接器：作为机器人与载荷之间的标准连接组件，增强系统对地形的适应性。