抗沉陷牵引强
一种用于行星腿足机器人的冠状构型足，集成了两级缓冲与触觉感知功能，在极端工况下表现出优异的抗沉陷与切向牵引性能。
Chu, Zhang · 丁亮 · 杨怀广 · 高海波 · Liyuan, Ge · 邓宗全
Lecture Notes in Mechanical Engineering 2023
通过足-地形相互作用力学模型优化冠状足尺寸，以抗沉陷为目标，实验验证其在准静态和冲击加载下的抗沉陷性能。
切向滑移实验验证了冠状足的切向牵引性能，表明其能提供足够的抓地力。
在优化目标中同时考虑轻量化，以减轻腿部负载。
设计具有两级缓冲功能，可有效吸收着陆或行走冲击。