三臂矢量推力
通过三个旋转臂和伺服机构实现推力矢量控制，克服传统三旋翼非配对螺旋桨的反扭矩问题，获得全向机动能力。
Xinliang, Li · 魏静波 · Weijian, Chen · Xiaobin, Yu · Chunqiang, Wang · Zijie, Qin · 刘昆
2024
每个臂通过两个垂直安装的舵机旋转，控制推力方向和大小，使无人机能够实现全向飞行。
采用半圆形框架设计，有效避免了旋转角度约束，从而提高了机动性。
控制器考虑了非配对螺旋桨的反扭矩、陀螺力矩和舵机反扭矩，并通过反馈和二次规划方法进行补偿。