抗恶意干扰
将队形控制建模为非合作博弈，通过事件触发博弈与恶意检测协同，使正常无人机在邻居散布错误信息时仍能收敛到目标编队。
谌昭 · 年晓红 · Meng, Qing
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023
每个智能体在每个触发时刻通过阈值检测算法判断邻居的恶意性，并选择性地与正常邻居交互，避免错误信息影响自身决策。
采用事件触发博弈算法，智能体无需连续通信，仅在满足触发条件时更新策略，降低通信负担。
通过多无人机编队控制实验验证了算法有效性，表明在实际系统中能够实现期望编队。