穿戴力减七成
基于虚拟配重的被动外骨骼，以轻量结构大幅减轻经桡骨假肢引起的残余重力负荷。
Shi, Ke · Tongshu, Chen · Zhang, Maozeng · Jiejun, Yan · Zhu L. · 宋爱国
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
通过虚拟配重将重力引起的关节力矩平均降低最高77%，直接减轻残肢的机械负担。
采用平行四边形连杆和气体弹簧，无需电源或控制，结构简单可靠，适合全天候佩戴。
提出基于虚拟配重的重力补偿机制，为外骨骼设计提供了清晰的系统化流程，而非个案调参。