预测滑模控制器

转向无抖振

用模型预测在线调整滑模面参数，在自动驾驶线控转向中实现平滑的转角跟随，且保持鲁棒性。

Xu, Ziang · Qin, Shi · Wei, Yujiang · Wang, Mingwei · Guo, Chaolu · 贺林

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025

技术优势

在线自适应

用模型预测控制实时求最优滑模面参数，不用离线反复试凑。

有稳定性证明

文章对控制系统进行了详细的稳定性和鲁棒性分析，不是纯经验调参。

实车验证过

已在自动驾驶车辆的线控转向系统上做了角度跟随实验，并用统计分析证明效果。

应用场景

• 线控转向：替代固定滑模面控制器，减少转向抖振，改善手感。
• 自动驾驶车辆：在自动驾驶场景中实现精准转角跟随，保障轨迹控制。
• 车辆控制：为整车控制提供在线优化的滑模控制模块。