五执行器全向步行
采用对称髋与直腿欠驱动设计的双足机器人，仅需五个执行器即可实现稳定全向行走，无需力传感器即可感知地面。
Tang, Jun · Zhu, Yudi · Mou, Haiming · Leng, Jie · Li, Qingdu · Yu, Zhiqiang · Zhang, Jianwei
Biomimetics 2023
L03仅用五个执行器（两条腿各一个，三个用于髋部）即可实现全向行走，相比传统设计大幅减少驱动数量，降低系统复杂度和成本。
由于轻量化构造、低腿部惯量和直腿设计，L03能够实现地面感知和轻柔触地，从而省去力传感器，进一步简化系统并降低成本。
与现有双足机器人相比，L03更紧密地遵循线性倒立摆模型（LIPM）的特性，使其成为未来算法研究的理想平台，便于理论验证和控制器设计。