抑制极限环振荡
集成了轴转矩观测器的反推控制器，通过实时观测与在线补偿轴转矩，有效消除齿隙引起的极限环振荡，大幅提升定位精度。
Bai, Cong · 尹忠刚 · Tong, Li · Zhang, Yanping · Yuan, Dongsheng · 张品佳
IEEE Transactions on Power Electronics 2023
轴转矩观测器实时观测并在线补偿轴转矩，抵消了齿隙非线性对定位端的影响，从而消除了极限环振荡。
通过消除极限环振荡，伺服系统定位端的定位精度显著提高。