预定性能跟踪控制器

用反向调节函数自动生成性能包络，无需预先知道参考信号即可保证跟踪误差在预设时间收敛。

张晋熙 · Kai-Di, Xu · 王庆国

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024

技术优势

无需已知参考信号

通过构造反向调节函数自动生成性能包络，即使参考信号事先未知，也能实现预定性能跟踪。

放宽时滞假设

仅要求时滞有界且局部Lipschitz连续，不要求可导或已知上界函数，比现有方法更宽松。

预设时间收敛

跟踪误差能在预先给定的建立时间内收敛到期望精度，且输出约束始终满足。

应用场景

• 非线性系统控制：用于存在时滞和输出约束的非线性系统，实现参考信号未知下的预定性能跟踪。
• 机器人精密控制：用于机器人精密运动控制，确保跟踪误差在规定时间内收敛且不违反输出约束。
• 工业过程控制：用于含时滞的工业过程（如化学反应器），实现预设性能跟踪，提高控制精度。