崎岖地形稳定行走
利用WLIP模型与最优地面反力策略，实现欠驱动轮式双足机器人在不平地形上的全身运动控制。
Yu, Haoyang · Shiqi, Guan · 李旭 · 封海波 · 张松源 · 付宜利
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
通过WLIP模型分析动力学耦合，将最优地面反力位置作为单刚体模型参数，使欠驱动单刚体的空间运动完全可控。
所提方法直接考虑地面反力对系统的影响，在保证MPC性能的同时控制了计算成本，适合实时控制。
在真实液压轮式双足机器人上进行实验，验证了方法在室内外运动中的优异性能和鲁棒性。