五杆被动自适应爬壁机器人

曲面金属壁自适应吸附

利用五杆机构被动适应凸凹曲面，永磁轮提供稳定吸附力，提高船舶等大型金属壁面检测的适应性。

Jiang, Ze · Zhe, Zhao · Bo, Chen · Yichao, Li · 赵永生 · 许允斗

Ocean Engineering 2024

技术优势

能贴住曲面

五杆机构被动调整姿态，使主动轮对凸面和凹面都能完全贴合。

吸附力够大

永磁轮在不同壁厚下仍能提供大吸附力，增强机器人稳定性。

应用场景

• 船舶壁面检测：大型船舶曲面壁检测，替代人工高空作业。
• 爬壁机器人：提供一种能适应曲面金属壁的爬壁机器人方案。
• 曲面金属壁检测：用于不同曲率金属壁的检测任务。