三模式混合抓取
面向工业场景的直线-平行捏合机械手，实现了直线平动与柔性自适应的集成，显著拓宽了对不同形状和尺寸物体的适应性。
Shi, Chen · Bihao, Zhang · Kehan, Feng · Yizhou, Wang · Jiayun, Li · 张文增
2024
通过耦合两种切比雪夫直线机构，手指末端在执行直线-平行捏合时保持平动，确保捏取动作精确，适用于不同尺寸的桌面物体。
利用平行四边形机构的变形能力实现自适应抓取，并通过空行程和特殊构件实现三种抓取模式之间的便利切换，一台机械手即可覆盖多种抓取任务。
运动学与动力学分析以及实验表明，该机械手能够抓取多种形状和尺寸的物体，展现出宽广的抓取范围和稳定性能，适用于多样化操作任务。