仿生上肢外骨骼

轻量灵活即穿即用

采用张力结构设计，相比传统外骨骼体积更小、成本更低、舒适性更高，并针对柔性结构和患者痉挛设计了高精度阻抗控制方案。

孙建伟

Applied Bionics and Biomechanics 2024

技术优势

更轻更小

采用张力整体结构，实现轻量化、非连续设计，显著减小设备体积，提高移动性，便于在社区和家庭环境中推广。

控制更精准

针对患者痉挛和柔性结构控制精度低的问题，设计了基于BP神经网络的阻抗控制，并结合模糊康复状态评估器与PSO优化，实现高控制精度和自适应能力。

应用场景

• 上肢康复训练：用紧凑轻量的张力整体结构外骨骼帮助患者进行上肢康复训练，替代笨重昂贵的传统设备。
• 医疗康复设备：可作为高精度自适应控制的康复器械，降低医疗康复的人力压力和成本。
• 可穿戴机器人：轻量柔性设计提高可穿戴性，使患者能更自由地进行日常康复训练。
• 柔性外骨骼：利用张力整体结构的高柔性实现仿生关节微位移，提升人机匹配和舒适度。