十二足径向骨架球形机器人

全向高精度轨迹追踪

首款实现闭环控制的多足径向骨架球形机器人，克服足地摩擦不确定性，具备全向运动与未知环境鲁棒性。

Dun, Yang · Yunfei, Liu · 于洋

2023

技术优势

步态精度高

算法为任意多足径向骨架机器人设计，实验验证轨迹追踪精度最高。

闭环控制首现

本研究首次为该类机器人提出闭环控制方案，并通过样机实验验证。

环境适应性强

实验表明机器人在未知环境中保持运动鲁棒性。

应用场景

• 球形移动机器人：提供高精度轨迹追踪能力，适合需要可控运动的球形机器人应用。
• 全向移动平台：作为全向移动平台，可在任意方向运动，便于灵活导航。
• 轮腿式移动机构：利用腿轮结合机构实现高延伸比，提升地形适应能力。