双足协同平滑驱动
通过两柔性驱动足交替推动转子，在负载范围内保持平滑步进，突破传统压电致动器步进不平滑的瓶颈。
Ding, Zhaochen · 于化东 · Xiaoqin, Zhou · 许志 · 董景石 · Qiu, Wen
Review of Scientific Instruments 2023
在 20–30 g 水平负载范围内位移曲线保持良好平滑度，避免了传统致动器因负载导致步进突变。
在 100 V 和 1400 Hz 下最大角速度达到 1452 mrad/s，满足快速驱动需求。
位移曲线随驱动电压从非平滑过渡到平滑再到突跳，可通过控制电压调节步进特性。