路径意图更准
把轨迹预测分解成横向路径选择与纵向目标采样两级意图推理，比直接做时空耦合回归的现有方法更贴合人类驾驶行为。
Li, Ding · Zhang Q. · Xia, Zhongpu · Yupeng, Zheng · Kuan, Zhang · Menglong, Yi · Wenda, Jin · Dongbin, Zhao
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过横向路径选择与纵向目标采样，显式建模驾驶者的路径意图，而非直接回归耦合时空轨迹。
从基于地图的道路跟随路径和基于聚类的自由移动路径中共同选择横向路径，兼顾规则与自由驾驶。
在Argoverse与Waymo Open Motion Dataset上均取得与最先进方法竞争且均衡的性能。