在轨爬移自主路径规划
针对空间细胞机器人桁架爬移路径规划，提出基于确定性采样的椭球体碰撞检测RRT*算法，能够在复杂桁架环境中高效规划出安全且平滑的爬移路径。
Wang, Jiawei · 张冉 · 李惠峰
Aerospace Science and Technology 2026