自动识别修剪点
利用空间殖民算法和多视角点云建模，自动提取枣树骨架并准确定位修剪点，为机器人自动修剪提供依据。
付昱兴 · Yuyang, Xia · Zhang, Huiming · Meng, Fu · Yong, Wang · 付威 · 沈从举
Frontiers in Plant Science 2023
通过骨架分析标记主干、主枝和侧枝，并在修剪规则指导下识别出位于主枝上的具体修剪点，机器人可直接据此执行休眠期修剪。
空间殖民算法生成的骨架与枣树实际结构重合度高，确保识别出的修剪点位置准确可靠。
单株配准误差低于0.91cm，平均误差0.66cm，为骨架提取提供了高质量的数据基础。