全田路径误差降20.6%
采用模糊逻辑实时调整Stanley模型增益，在直线和全田路径跟踪中均优于传统Stanley模型。
崔冰波 · Xinyu, Cui · 魏新华 · 朱永云 · Ma, Zhen · Yan, Zhao · 刘羽飞
Agriculture (Switzerland) 2024
相比传统Stanley模型，全田自主导航的最大横向跟踪误差从34 cm降至27 cm，提升了整体路径跟踪精度。
在1 m/s速度下，直线路径跟踪的最大横向误差为10 cm，平均误差为5.2 cm，分别比传统模型降低16.7%和10.3%。
采用模糊逻辑控制器根据跟踪误差实时调整Stanley模型增益，替代固定增益，提高了对不同工况的适应性。