带弹簧超冗余机械手

加辅助杆抗屈曲

通过在伸展段增设辅助杆缩短有效柱长，显著提升临界屈曲载荷，使机械手长程伸展时保持稳定。

俞玉树 · Liu, Hu · Ding, Tonghuan · 杨易

Mechatronics 2024

技术优势

不用改结构

仅通过配置规划，把柱稳定性约束加入运动学模型，从算法层面防止带弹簧段屈曲。

载荷大幅提升

增设辅助杆缩短部分带弹簧段的有效柱长，从而增大其临界屈曲载荷，避免长程伸展时失稳。

应用场景

• 工业机械臂：替代传统刚性机械臂，在狭小空间内长距离伸展而保持稳定。
• 长距离作业机构：提供一种可伸展的机构，能在长距离作业时避免屈曲失效。
• 航空航天伸展机构：用于航天器伸展臂等结构，减少屈曲风险，提高可靠性。