椭圆环绕四旋翼

弧长协调不调速

用弧长间距替代角度间距，让多架四旋翼在给定椭圆上形成期望队形，无需频繁调速。

Yue, Xiaohui · 邵星灵 · Wendong, Zhang

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

无需频繁调速

用弧长间距替代角度间距协调，避免椭圆队形中因角度变化导致的频繁调速。

传输资源消耗低

事件触发机制仅在必要时传输数据，减少通信资源浪费。

参数整定简单

估计器仅有两个设计参数，简化了实际部署中的调参工作。

仿真实验双重验证

算法在仿真和实验中均得到验证，可直接用于实际系统。

应用场景

• 多无人机协同侦察：多机协同环绕目标，从不同角度侦察。
• 无人机集群编队：在椭圆上形成期望空间队形，无需调速。
• 目标围捕与诱捕：协同包围目标，实现围捕或拦截。
• 多维度信息采集：多机在不同位置采集多维度信息。