毫秒级换道决策
纵向与横向跟随模型协同，实现动态决策与快速行为规划，生成平滑且安全的换道轨迹。
Xing-Yu, Chen · 张卫华 · 柏海舰 · Can, Xu · 丁恒 · 黄文娟
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
采用跟驰模型与sigmoid函数，无需复杂优化或学习过程，在典型场景中计算耗时在毫秒以内，满足实时决策要求。