折叠袋驱动软体并联机器人

180°大行程驱动

一种用于微创手术的柔索驱动软体并联机器人，其折叠袋驱动器结构简单、行程大，且机器人可折叠成细长圆柱体，便于经微创切口送入体内后展开工作。

杨建林 · Xinxin, Li · Runciman, Mark S. · James P., Avery · Zhangxi, Zhou · 孙志峻 · Mylonas, George P.

Applied Sciences (Switzerland) 2024

参数信息

驱动器行程
180 °
重复定位精度（平均误差）
0.3645 mm
重复定位精度（均方根误差）
0.4186 mm
迟滞角
2 °
折叠后长度
110 mm
折叠后直径
14 mm

技术优势

折叠后极细

机器人主要由软塑料制成，可折叠成长110 mm、直径14 mm的圆柱体，便于经微创切口进入体内。

驱动器行程大

折叠袋驱动器结构简单、外形低矮，却可实现180°角位移，为机器人提供大范围运动能力。

迟滞很小

末端执行器与驱动器直接连接，理论上消除了线缆摩擦，迟滞角小于2°，提高了运动精度。

应用场景