松散基质夹持
针对松散基质移栽难题，采用斜向插入式结构，无需额外吹吸装置即可稳定夹持苗钵，简化移栽机结构并降低成本。
Wei, Liu · Qingyu, Wang · 蒋焕煜
Biosystems Engineering 2024
斜向插入式结构自身就能夹持松散基质，省去独立吹吸式取苗模块，简化移栽机结构并降低成本。
在优化参数（5齿、夹爪距穴孔边缘2.5 mm、上升速度0.056 m/s）下，平均基质完整率达79.26%，满足松散基质移栽需求。
实际抓取与仿真结果的平均相对误差仅10.21%，表明离散元参数可用于末端执行器的优化仿真，减少试制成本。