大规模协作无速度测量
将振动理论的模态解耦引入多机器人协作，使各控制通道互不耦合，无需速度信息且事件触发通信，大幅降低大规模协作的网络负载。
Zeng, Xiangduan · Yang Y. · 赵劲松 · 李军朋
Nonlinear Dynamics 2024
提出新型解耦模态空间，每个控制通道不受其他通道耦合影响，可独立设计控制器，简化系统调试与扩展。
设计分布式滤波器估计速度，实现输出反馈控制，估计误差全局一致指数收敛到零，省去速度传感器成本与安装限制。
分布式自适应事件触发协议不依赖网络规模和全局信息，控制器与通信无需持续更新，显著减少网络传输量。