死角也能走
用图注意网络捕捉机器人间动态交互权重，配合分层运动规划，在死角和复杂场景中比现有先进算法更可靠。
Xiaonan, He · 史晓军 · Jiaxiang, Hu · Yingxin, Wang
Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications 2023
分层结构让运动选择器在高频场景用避障策略、在死角等低频场景切换目标驱动策略，比单一保守策略更可靠。
图注意网络捕捉机器人间动态交互权重，使策略能关注重要邻居，提升整体导航效率。
在 Stage 和 OpenAI Gym 中与多智能体领域先进算法对比，本方法导航表现更好。