摆角受限且避障
针对欠驱动塔式起重机的耦合抗摇摆与避障控制方案，能同时实现负载精确定位、障碍规避并始终将摆角约束在预设范围内，提升控制精度与作业效率。
刘存根 · Zhiwei, Zhang · Liu, Xiaoping · 王焕清 · 刘阳
Automation in Construction 2025
通过低通滤波器构造动态性能边界，将负载摆角约束在预设范围内，保证安全性。
采用轨迹修正方法，在不牺牲可微性的前提下实现不规则障碍的规避。
耦合驱动与非驱动状态的跟踪控制器实现负载精确定位，提高作业效率。