工作空间扩大19倍
在Stewart并联机构基础上增加六个冗余自由度，显著扩大工作空间并改善灵巧性，适用于长骨骨折复位。
苏婷婷 · Quan, Yuan · Liang, Xu · Yuchen, Yan · Zhang, Haojian · Xianjie, Jian · 何广平 · 赵全亮
Journal of Mechanisms and Robotics 2024
通过引入六个冗余自由度，位置工作空间约为原Stewart平台的19倍，扩大了可达区域。
倾斜角范围比Stewart平台更广，有助于处理复杂骨折姿态。
通过维度齐次雅可比矩阵分析，灵巧性远优于Stewart平台，降低了奇异性风险。