少迭代即达目标
引入随机热运动项与局部避碰模块，使多机器人在未知复杂环境中更有效避免局部最优，更快完成目标搜索。
Si, Wang · 孙俊 · 方伟 · Palade, Vasile
Expert Systems with Applications 2026
随机热运动项使机器人在复杂障碍环境中保持探索能力，从而避免陷入局部最优。
采用了A-RPSO的速度更新方程，该方程与机器人运动特性更一致，能够提升搜索效率。
独立局部避碰模块解耦了避障和速度更新，与传统集成式避障方法不同，改善了机器人在复杂环境中的导航。
仿真表明在不同地图中迭代次数减少0.92%至20.27%，意味着能以更少迭代达到目标。