被动形态适应与多物体抓取
通过量化相邻柔性手指间的顺应性，实现传统平行夹爪无法完成的被动形态适应、多物体同时抓取与手中操作。
Terrile, Silvia · Lepora, Nathan F. · Jonathan, Rossiter · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2025
离散阵列中每个手指独立变形，传统单一Fin Ray无法实现的张开和扭转行为在抓取中自然产生，增加接触点数量与几何适应性。
完全依靠被动形态适应，离散手指阵列可在无传感反馈的情况下完成物体旋转与重定位，简化抓取规划与控制。
多个独立手指允许同时适应不同物体的轮廓，一把抓取多个物品，突破传统两指夹爪的局限。
手指宽度可在2.5 mm至60 mm间选择，通过优化手指宽度平衡刚度和接触，算法设计配置性能优于均匀配置。